Получить дополнительную информацию по роботам UR

Отправьте запрос, чтобы получить всю интересующую Вас информацию по продуктам Universal Robots.

Модуль позиционирования FM 453

Обзор

Интеллектуальный модуль FM 453 предназначен для решения широкого круга задач позиционирования электроприводов с шаговыми и/или серводвигателями: от простого пошагового позиционирования до сложных комплексных задач с высоки-ми требованиями к времени реакции, точности и скорости позиционирования. К одному модулю может подключаться до трех приводов.

Модуль находит применение в системах управления машинами для производства бумаги, текстильными и упаковочными машинами, типографскими станками, оборудованием в пищевой промышленности, сборочным оборудованием.

Конструкция

Помимо модуля FM 453 система позиционирования включает в свой состав центральный процессор контроллера S7-400, силовая секция, программатор и, при необходимости, панель оператора. В такой системе задачи позиционирования распределяются следующим образом:

Модуль FM 453: позиционирование с управлением шаговым двигателем.
Силовая секция FM STEPDRIVE или SIMODRIVE 611-A: управление двигателем.
Центральный процессор S7-400: управление последовательностью действий, пуск и остановка позиционирования.
Программатор: разработка программ STEP 7, настройка параметров модуля FM 453, тестирование и отладка программы.
Панель оператора: создание человеко-машинного интерфейса, диагностирование отказов и ошибок.

система позиционирования с использованием модуля FM 453

FM 453. Назначение контактов.

Принцип действия

Подготовительные шаги:

Согласование параметров модуля с параметрами двигателя: эта операция выполняется вводом технических данных двигателя в программное обеспечение конфигурирования, которое входит в комплект поставки модуля.
Определение траектории движения:
- Для простого перемещения от точки к точке: определить конечную точку позиционирования и скорость перемещения.
- Для более сложных задач: задать программу перемещения. Параметры модуля могут программироваться в форме, соответствующей требованиям DIN 66025. Допускается программирование в режиме обучения.

Параметры настройки сохраняются в памяти модуля FM 453. Эти данные содержат сведения о параметрах машин, необходимой компенсации, программы управления движением или описание шагов движения от точки к точке.

Для выполнения задач позиционирования FM 453 способен формировать:

Аналоговые сигналы ±10 В для управления работой электроприводов с серводвигателями.
Импульсы управления электроприводами с шаговыми двигателями, а также сигнал выбора направления вращения.

Контроль процесса позиционирования осуществляется с помощью синхронно-последовательных (SSI) или инкрементальных датчиков позиционирования. В приводах с шаговыми двигателями датчики позиционирования могут не применяться.

Функции

Функции позиционирования:

Установка параметров настройки: определение параметров позиционирования.
Пошаговое позиционирование: установка точек позиционирования в табличной форме.
Ручной или автоматический ввод данных: позиционирование в любой точке, перемещение с любой допустимой скоростью.
Автоматическое выполнение последовательности или одного блока: непрерывное или пошаговое перемещение по сложной траектории, прямое и обратное движение.

Специальные функции:

Установка длительности измерений.
Запуск и остановка внешним сигналом по цепи скоростного входа.
Ограничение толчковых воздействий.
Непрерывная установка/ считывание значений параметров.

Программирование и настройка параметров

Настройка параметров модуля выполняется с помощью экранных форм, встроенных в STEP 7. Экранные формы входят в состав пакета конфигурирования, включенного в комплект поставки модуля FM 453. Пакет включает в свой состав:

Краткое описание для быстрого запуска модуля.
Руководство по модулю FM 453.
Экранные формы для настройки параметров модуля.
Стандартные функциональные блоки для обмена данными с центральным процессором и получения диагностической информации.

Функциональный модуль	FM 453
Напряжения и токи
Внешнее напряжение питания 1L+/2L+/3L+/4L+:
• номинальное значение	=24 В
• допустимые отклонения в статических режимах	20.4 … 28.8 В
• допустимые отклонения в динамических режимах	18.5 … 30.2 В (с учетом пульсаций)
Номинальный ток, потребляемый от внутренней шины контроллера	1.6 мА
Потребляемая мощность	8 Вт
Ток, потребляемый датчиком, дискретными входами и выходами из цепей 1L+, 2L+ и 3L+ при холостом ходе, не более	40 мА
Ток, потребляемый из цепи 1L+ для питания датчиков:
• для 5 В датчика, не более	0.4 А
• для 24В датчика, не более	1.0 А
Ток, потребляемый из цепи 2L+/3L+/4L+ дискретными выходами, не более	2.0 А на канал
Системные параметры модуля
Объем памяти для хранения параметров настройки	64 Кбайт RAM/FEEPROM
Время цикла модуля	3 мс
Интерфейс управления серводвигателями
Сигналы управления:
• номинальное напряжение	-10 … +10 В
• выходной ток	-3 … +3 мА
Выход разрешения работы силовой секции (контакт реле):
• коммутируемое напряжение, не более	50 В
• коммутируемый ток, не более	1 А
• коммутируемая мощность, не более	30 ВА
• длина соединительной линии, не более	35 м
Интерфейс управления шаговыми двигателями
Выходные сигналы 5 В/ RS 422:
• дифференциальное выходное напряжение VOD, не менее	2 В/ RL = 100 Ом
• выходное напряжение логической единицы VOH, типовое значение	3.7 В/ IO = -30 мА
• выходное напряжение логического нуля VOL, типовое значение	1.1 В/ IO = 30 мА
• сопротивление нагрузки RL, не менее	55 Ом
• выходной ток IO, не менее	±60 мА
• частота следования импульсов fp, не более	1 МГц
Сигнал готовности привода READY 2:
• входное напряжение логической единицы, не менее	3.5 В или разомкнутое состояние цепи
• входное напряжение логического нуля, не более	1.0 В/ 2мА
• длина соединительной линии, не более	35 м для симметричных сигналов, 10 м для ассиметричных сигналов
Входы подключения датчиков позиционирования
Измерение расстояния	• инкрементальное
	• абсолютное
Напряжение сигналов	5 В в соответствии с RS 422
Максимальная частота следования импульсов и длина экранированного соединительного кабеля для подключения инкрементальных датчиков позиционирования	1 МГц/ 10 м; 500 кГц/ 35 м
Максимальная скорость обмена данными и длина экранированного соединительного кабеля для подключения синхроннопоследовательных датчиков абсолютного перемещения	1.25 Мбит/с / 10 м; 156 Кбит/с / 250 м
Максимальная длина кабеля для подключения инкрементальных датчиков:
• с напряжением питания =5 В	25 м/ до 300 мА/ 4.75 … 5.25 В; 35 м/ до 210 мА/ 4.75 … 5.25 В;
• с напряжением питания =24В	100 м/ до 300 мА/ 24.4 … 28.8В; 300 м/ до 300 мА/ 11.0 … 30.0 В
Дискретные входы
Количество дискретных входов	6 на 1 канал
Гальваническое разделение цепей	Есть
Напряжение питания:
• номинальное напряжение	=24 В
• допустимые отклонения	20.4 … 28.8 В
Входное напряжение:
• низкого уровня	-3 … +5 В
• высокого уровня	+11 … +30 В
• защита от неправильной полярности входных сигналов	есть
Входной ток:
• низкого уровня, не более	3 мА
• высокого уровня	7 мА
Задержка распространения входного сигнала, не более:
• от низкого уровня к высокому	15 мкс (8 мкс для 24 В датчиков)
• от высокого уровня к низкому	45 мкс
2-проводное подключение датчиков BERO	Возможно
Дискретные выходы
Количество дискретных выходов	4 на один канал
Гальваническое разделение цепей	есть
Напряжение питания:
• номинальное значение	=24 В
• допустимый диапазон отклонений	20.4 … 28.8 В
• защита от неправильной полярности напряжения	Есть
Выходное напряжение высокого уровня	(U2L+/ U3L+/ U4L+) – 0.3 В
Выходной ток:
• низкого уровня, не более	2 мА
• высокого уровня при температуре до +40 гр ц.
- номинальное значение	0.5 А
- допустимый диапазон изменений	5 мА … 0.6 А
- ламповая нагрузка, не более	5 Вт
• высокого уровня при температуре до +60 гр. ц.
- номинальное значение	0.1 А
- допустимый диапазон изменений	5 мА … 0.12 А
Защита от короткого замыкания/ перегрузки	Есть, электронная/тепловая, отдельно для каждого канала
Частота переключения выходов, не более:
• при активной нагрузке	100 Гц
• при индуктивной нагрузке	0.25 Гц
Суммарный выходной ток:
• при температуре до +40°C.	6.0 А
• при температуре от +40°C до +60°C	1.2 А
Условия эксплуатации, хранения и транспортировки
Степень защиты по DIN 40050	IP 20
Относительная влажность по DIN 40040	Класс F
Допустимый диапазон температур:
• рабочий	0 … +60 гр. ц .
• хранения и транспортировки	-40 … +70 гр. ц.
Габариты и масса
Габариты	25 х 290 х 210 мм
Масса	1.62 кг